【摘 要】
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研究了火炮随动系统齿轮传动机构的传动误差和摩擦力矩两非线性因素。齿轮的传动误差给系统带来了滞后相角使系统的稳定裕量降低。利用描述函数法分析了齿轮传动误差给随动系
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研究了火炮随动系统齿轮传动机构的传动误差和摩擦力矩两非线性因素。齿轮的传动误差给系统带来了滞后相角使系统的稳定裕量降低。利用描述函数法分析了齿轮传动误差给随动系统带来的影响。互型随动系统在不大的增益情况下，可以稳定，提出了改善措施。分析动摩擦力矩和静摩擦力矩大小不等给随动系统带来低速爬行现象。指出改善齿轮传动的润滑条件。采用双极式ＰＷＭ控制方式和带有负载观测器Ｉｆｚ的鲁棒控制系统，提高快速性克服动、静摩擦力矩不同而产生的影响。
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