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近年来,随着科学技术的迅速发展及应用的需要,多智能体系统的协调控制成为控制领域的一个研究热点。一致性问题作为多智能体系统协调控制的基础,受到了各个领域的研究学者越来越多的关注。本文针对非线性多智能体系统设计了相应的一致性控制算法,利用黎卡迪方程方法以及Markov的特性使非线性系统达到均方一致性,最后通过仿真验证了结果的正确性和有效性。