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GPS 系统具有较高的航向和姿态测量精度,且无漂移误差。文中基于新型的 GPS 测姿系统,建立了一种 GPS/INS 综合导航系统。研究了以位置、速度和姿态信息作为观测量的 INS/GPS 综合导航系统滤波方法,给出了系统的误差方程,并针对舰船运动模型进行了卡尔曼滤波算法研究。分析表明,增加姿态信息作为观测量可有效地提高系统导航参数的估计精度和速度。