【摘 要】
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A novel orthogonal-parallel six-axis force/torque sensor is studied based on a modified Stewart platform architecture,and the optimal design and experiment rese
【机 构】
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College of Mechanical Engineering,North China University of Science and Technology,Tangshan 063210,P
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A novel orthogonal-parallel six-axis force/torque sensor is studied based on a modified Stewart platform architecture,and the optimal design and experiment research of the sensor are discussed.Firstly,the model of orthogonal parallel six-axis force/torque sensor based on improved Stewart plat-form architecture and its static mathematical model are proposed.Secondly,according to the actual working condition of the sensor,the sensor is optimized and the optimal solution is obtained.Then,the experimental prototype and calibration system is developed.Finally,the superiority of the sensor structure and the effectiveness of the optimization method are verified by calibration experiments.The results of the proposed method are useful for the further research and application of the orthogo-nal-parallel six-axis force/torque sensor.
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