水下机器人传感器自适应故障检测算法

来源 :第六届全国技术过程故障诊断与安全性学术会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户：eu2005

【摘要】

：

为了实现无人水下机器人(UUV)的传感器故障检测,针对其常见故障.采用了一种基于有限脉冲响应(FIR)滤波器的模型对定向控制系统建模,利用LMS算法调整模型权系数来实现模型对系统的自适应性.为反映出由故障造成的系统与模型之间的偏差,并降低噪声的干扰,使用一种基于信噪比的故障检测方法.在OUTLAND 1000水下机器人平台上.人为设置不同类型的艏向角传感器(罗经)故障来验证故障检测算法的效果.水池

【作者】

：

颜明重刘乾朱大奇汤天浩

【机构】

：

上海海事大学水下机器人与智能系统实验室上海海事大学,物流工程学院,上海,200135

【出处】

：

第六届全国技术过程故障诊断与安全性学术会议

【发表日期】

：

2009年3期

【关键词】

：

无人水下机器人传感器故障自适应故障检测定向控制有限脉冲响应

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