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针对船舶在海洋环境进行动力定位控制的非线性、不确定的特点,采用卡尔曼滤波器估计出干扰的大小及其对系统输出的影响,基于模型预测控制方法进行动力定位控制器设计。仿真验证了模型预测控制算法应用于船舶动力定位约束控制的有效性,结果表明,该控制方法在一定程度上改善了控制效果。rn“,”In this paper, mathematic models of dynamic positioning ships in three degree of freedom is built, in order to pre- dict the effect on the output from unmeasured external force. Under this condition, the linear Kalman fiher is used to estimate the disturbance and its effect on the system output. A dynamic positioning controller is designed based on the theory of model predictive control. An experiment in MATLAB simulation environment presents the effectiveness of the model predictive control arithmetic ap- plied to control of marine dynamic positioning system. The simulation result demonstrates that this method improves the control per- formance.rn
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近来，在国内一些城市的大型超市和酒店的货架上，经常会出现一种“活”着卖的新鲜银耳——雪杉耳。这种菌类装在一个透明的特制瓶子中，食用时旋开罩盖，整朵割下，或冷拌，或炒煮，细嫩清脆，荤素皆宜，是一种天然绿色食品。 ◆品种特色 雪杉耳是银耳的一个系列品种，它以有机物为原料，采用“两节营养罐”装置进行培养，下半部装培养基培养菌丝，上半部供子实体生长发育，内设海绵过滤层过滤空气，让雪杉耳从接种到