论文部分内容阅读
弹跳式机器人落地时与地面的撞击会造成机载设备的损坏,而且由于足部受力不均导致机构易翻转,难以保持正常的姿态继续弹跳.本文首先建立间歇式弹跳机构的双质量弹簧模型,对其进行动力学分析,并将弹跳动作划分为四阶段,分析了除起跳外其他三个阶段中所受外界作用.经过计算分析,最终归纳总结出五条减小落地冲击力及保持稳定的改善措施,这些措施为实用弹跳机构的设计提供了有益参考.