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对于带不同局部动态模型和多传感器的的线性离散时变随机控制系统，应用Kalman滤波方法，基于Riccati方程，根据按矩阵加权、按对角阵加权和按标量加权三种最优融合规则．提出了系统公共状态的三种最优加权融合Kalman估值器，可统一处理融合滤波、预报和平滑问题。为计算最优加权，提出计算局部估计误差互协方差公式。它们可用于信号融合滤波。用增广状态方法．将待估信号看成子系统公共状态，提出了信号多传感器信息融合滤波的一种设计方法。