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在 MatIab 环境下，采用 D-H 法对 STAUBL TX90机器人建立了三维仿真模型。基于所建模型，对其进行正逆运动学问题进行了分析，并在关节空间坐标系下和笛卡尔空间坐标系下进行了简单的轨迹规划仿真。实验数据表明，该模型可以得到有效准确的运动轨迹和仿真数据，为深入研究轨迹规划的优化、轨迹跟踪提供了重要的数据分析基础。