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针对高动态环境下驾驶辅助系统（ADAS）的轨迹规划问题，提出基于车辆稳态动力学特性的动态轨迹规划算法。该算法在交通车轨迹预估基础上建立搜索空间，利用车辆稳态动力学模型作为轨迹发生器，在搜索空间中对轨迹发生器产生的轨迹进行评价，根据驾驶意图和优化条件选择最优轨迹。采用基于最优加速度预瞄理论的轨迹跟踪算法，建立了七自由度车辆动力学模型，并在Simulink环境下搭建仿真平台，进行超车仿真实验。实验结果表明该算法可行、有效。