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并联机构具有结构简单、承载能力强、精度高等优点.根据这些优点,提出一种串并混联五自由度机械臂,该手臂采用RR&PRR球面解耦并联机构作为机械臂的肩关节和腕关节,兼具了串联机构和并联机构的优点.运用D-H法建立机械臂各连杆变换关系,并对混联机械臂进行了运动学分析.运用图解法并借助Matlab软件对混联机械臂工作空间进行了分析.建立了混联机械臂各个关节的静力传递方程,推导出混联机械臂的力雅克比矩阵,为混联机械臂的实际应用奠定了理论基础.