混联机械臂相关论文
本论文针对核应急处置救援需求,开展锯切机器人研究,主要包括锯切机器人系统设计、锯切混联机器人运动学分析、车载刀具库及自动换......
针对混联机械臂结构复杂的特点,提出一种基于模糊逻辑控制的运动轨迹控制方案。首先分析混联机械臂双平台空间坐标转换关系,并求出......
建立了四自由度混联机械臂系统动力学模型,并根据系统重复运动和具有不确定因素的特点,设计了自适应选择迭代学习同步控制算法(ASI......
随着科学技术的不断发展,机器人技术在工业、医疗、国防等领域得到了广泛的应用。机械臂作为机器人结构中最活跃的部分,成为机器人......
摘要：本文设计了一种用于变压器线圈套装的混联机械臂，采用基于四杆及五杆机构的混联结构，显著扩大机械臂的工作空间，通过支撑杆件的作......
针对传统Paden-Kahan子问题求解机械臂运动学逆解时需确定关节轴线交点坐标的问题,对该子问题进行改进。利用末端执行器位姿信息获......
并联机构具有结构简单、承载能力强、精度高等优点.根据这些优点,提出一种串并混联五自由度机械臂,该手臂采用RR&PRR球面解耦并联......
针对混联机械臂轨迹控制偏差大、难度高的问题,提出一种基于深度学习的容错算法。在笛卡尔空间内基于非线性函数确定关节向量间的......
建立了四自由度混联机械臂系统动力学模型,并根据系统重复运动的特点,设计了带遗忘因子的迭代学习的同步控制算法(ILSCFF),实现机......
随着我国科技水平的不断提高,在机械臂的设计方面也取得了长足的进步。新型的混联机械臂有效提高了承载性能和刚度,同时其动作执行......
并联机构具有结构简单、承载能力强、精度高等优点.根据这些优点,提出一种串并混联五自由度机械臂,该手臂采用RR&PRR球面解耦并联......
