【摘 要】
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本文提出了一类基于计算力矩结构的变增益鲁棒控制的策略，用于参数不确定性机器人的轨迹跟踪，其特点是利用了机器人动力学的一种特殊的参数变量分离方法，只需知道一个集中的系统
【机 构】
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西安交通大学人工智能与机器人研究所
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本文提出了一类基于计算力矩结构的变增益鲁棒控制的策略，用于参数不确定性机器人的轨迹跟踪，其特点是利用了机器人动力学的一种特殊的参数变量分离方法，只需知道一个集中的系统不确定性参数，能够有效的消除参数误差带来的不确定性影响，最后保证系统达到３种不同的稳定性结果，另外，在该参数未知时，我们还设计了一个简单的在线辨识器，可保证系统全局的收敛，理论和仿真，均证明了其可靠性和有效性。
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