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空间机器人系统的柔性主要体现在空间机器人的臂杆和连接各臂杆之间的铰关节。由于空间机器人系统结构的复杂性，以往研究人员对同时具有柔性关节和柔性臂的系统关注不够。为此探讨了参数未知柔性关节-柔性臂空间机器人系统的动力学模拟、轨迹跟踪控制算法设计和关节、臂杆双重柔性振动的主动抑制问题。首先，采用多体动力学建模方法并结合漂浮基空间机器人固有的线动量和角动量守恒动力学特性，推导了系统的动力学方程。以此为基础，考虑到空间机器人实际应用中各关节铰具有较强柔性的情况，引入一种关节柔性补偿控制器解决了传统奇异摄动法应用受关