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长期以来人们一直在努力寻求仿制人自己手臂的途径和解决方案,虽然人手臂的组织、肌肉、软骨和骨头不适合做重复性工作;但是人手臂的结构对仿制手臂和设计机器人手臂有很多启发。根据这些启发,提出一种串并联结构拟人七自由度冗余手臂的设计思想和设计方案,该手臂采用球面三自由度并联机构作为肩关节和腕关节,该设计不权结构紧凑,而且提高了手臂的承载能力和程度。