【摘 要】
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车路协同系统（CVIS）是提高交叉口车辆通行安全的重要解决方案之一。针对车路协同系统现有技术规范和标准未明确系统对象状态交互的动态时序及迁移过程，无法有效保障系统的通行控制逻辑安全问题，采用形式化语言对无信号交叉口车路协同系统功能逻辑进行描述，验证系统对象的状态交互和控制逻辑安全，提高无信号交叉口的车辆通行安全性。研究表明：以单车无冲突、双车冲突和多车冲突场景分别进行仿真，明确状态交互和使能迁移路
【基金项目】
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自动驾驶系统及智能网联汽车技术研发与测试应用重庆市工程研究中心课题（21AKC43）； 重庆市交通规划研究院交通运输工程研究生联合培养基地（JDLHPYJD2018004）；
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车路协同系统（CVIS）是提高交叉口车辆通行安全的重要解决方案之一。针对车路协同系统现有技术规范和标准未明确系统对象状态交互的动态时序及迁移过程，无法有效保障系统的通行控制逻辑安全问题，采用形式化语言对无信号交叉口车路协同系统功能逻辑进行描述，验证系统对象的状态交互和控制逻辑安全，提高无信号交叉口的车辆通行安全性。研究表明：以单车无冲突、双车冲突和多车冲突场景分别进行仿真，明确状态交互和使能迁移路径；结合工具和需求规范语句进行系统安全属性验证，证明了控制逻辑的可靠性和安全性，为研发高安全架构的车路协同系统提供了可信依据。
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