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如何控制不受数量限制的群机器人形成队形并在复杂环境中移动，是一个极具挑战性的问题。基于虚拟力原理分析了群机器人网格队形分布和移动控制方法，制定了详细的系统性能评价指标（稳定时间、碰撞次数、连接数、簇数等参数），研究了网格队形在复杂环境中的移动以及不同虚拟力对移动的影响。通过在复杂障碍物环境中的仿真，显示出该方法可以鲁棒、有效地完成网格分布和移动任务。指出了今后的研究方向。