【摘 要】
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针对全驱动海洋水面船舶的区域到达控制问题,结合反演法,提出了一种基于RBF神经网络的自适应区域达到控制算法;与传统的定点控制方法不同,区域到达控制概念中将控制目标设定
【机 构】
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上海海洋大学工程学院,北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金（51775329）
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针对全驱动海洋水面船舶的区域到达控制问题,结合反演法,提出了一种基于RBF神经网络的自适应区域达到控制算法;与传统的定点控制方法不同,区域到达控制概念中将控制目标设定为以期望点为中心的空间区域;控制器的设计实现主要采用了目标势能函数、反演设计方法和李雅普诺夫稳定性理论;利用RBF神经网络,对全驱动船舶模型中的不确定函数及外部环境扰动进行有效逼近;通过李雅普诺夫理论,对所提出的船舶区域到达控制算法进行了稳定性分析,并证明了闭环系统的一致最终有界性;仿真研究结果验证了所设计的区域到达控制器的有效性。
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