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基于传统的串联和并联机构构建新型6自由度串并联机构，通过直线驱动实现输出主轴的三维移动和转动。利用机构分解和综合方法，将原机构一次分解可以得到一串联分解组元和一并联分解组元，将一次串联分解组元和一次并联分解组元二次分解，可分别得到4个二次串联分解组元和2个二次并联分解组元，将各组二次分解组元用等效机构表示，对各组元的等效机构逐级进行反向综合，从而得到原机构的等效机构，利用公式和空间活动能力表示方法可以求得机构的自由度，并可以得到机构活动空间能力的直观实体图示。采用解析几何的方法得到机构可达工作空间的形态为