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双平行四杆型远程运动中心机构作为腕部结构广泛应用于微创手术辅助机器人中，可为手术工具提供一个相对固定的插入点。基于这个特点，通过型综合给出这类远程运动中心机构的10种可能构型。通过杆件的弯折可以合理地安排虚拟转动中心的位置，并为末端执行器和驱动电动机留出安装的空间。根据设计需求，使用6个参数完全确定机构连杆长度尺寸，并说明了这些参数的物理意义。分析受力和结构刚度用来决定杆件断面参数，使设计的机构体积小，重量轻。对整个机构进行驱动力矩估算以便选择合适的电动机，并指出对于一个双平行四杆型远程运动中心机构，可以