【摘 要】
：
混沌反控制是指通过对在自然状态下并不存在混沌的系统设计控制方案来实现闭环系统的混沌.文中针对带有未知参数和有界扰动的机械臂,设计了一种带有自适应终端滑模项的RBF神
【基金项目】
：
广东省科技计划项目(2015B010133002);广东省扬帆计划引进创新创业团队专项(2015YT02C093)~~
论文部分内容阅读
混沌反控制是指通过对在自然状态下并不存在混沌的系统设计控制方案来实现闭环系统的混沌.文中针对带有未知参数和有界扰动的机械臂,设计了一种带有自适应终端滑模项的RBF神经网络控制器,来实现机械臂的混沌反控制.采用RBF神经网络逼近系统的未知非线性函数,通过自适应终端滑模实现系统对外界扰动的鲁棒性;利用Lyapunov稳定性定理证明了闭环系统所有信号的最终一致有界;最后,以两连杆平面机械臂为例,通过仿真验证了所提方法的可行性与有效性.
其他文献
物流活动的开展必然受到外界环境的影响。文章首先对物流环境结构进行分析,然后采用层次分析法与模糊数学相结合的AHP-Fuzzy综合评价方法对物流环境要素进行量化分析和综合评
如今制造企业的竞争压力巨大,为了在变革中适应市场的发展,很多制造企业都开始对其员工的信息进行整合,方便企业管理。由于企业员工的工资组成多种多样,有些问题依靠人力来解决耗时耗力,所以必须开发出适合企业的工资管理系统。论文对武汉某电气设备制造公司的工资管理系统进行了设计与实现。在论文的开始部分,对该系统在现代制造企业应用的时代背景和研究意义做了简要阐述,指出了企业用传统的人工管理的方式所存在的不足。其
科技进步与经济相互协调发展,是科学发展观的客观要求,也是经济、社会、人口、资源和生态环境实现全面协调可持续发展的重要动力因素。协调性的理念下,科学技术与经济发展之
布鲁氏杆菌病是一种危害严重的人畜共患传染病。近年来,因部分群众防护意识淡薄、牲畜调运频繁、流通环节监管困难、对阳性畜扑杀和无害化处理措施不到位等原因,致使疫情呈现
目的探讨鞘内注射万古霉素治疗开颅术后颅内感染的临床效果。方法2001年3月-2009年9月，对62例开颅手术后颅内感染患者分组治疗，其中30例采用静脉广谱、高效抗菌药物＋鞘内注射万
柔性直流配电技术因其具有电能质量高、送电容量高、便于新能源接入、供电走廊占地小等优势成为国内外配电领域关注的热点。目前柔直配电技术的研究仍处在起步阶段,投运工程较少,缺乏实际运行经验,存在较多亟待解决的关键技术问题,过电压与绝缘配合是其关键技术之一。首先,论文针对某±10kV三端柔性直流配电网的拓扑结构及系统参数,分析了过电压建模方法,并基于电磁暂态仿真软件PSCAD/EMTDC搭建了含有半桥型和
目的探讨甲巯咪唑与丙硫氧嘧啶对甲状腺功能亢进症患者肝功能的影响。方法选取甲状腺功能亢进患者随机分为A组和B组,分别给予甲巯咪唑和丙硫氧嘧啶治疗,比较两组患者肝损伤情
所谓妊娠禁忌中药,即指某些能损害胎元或导致堕胎、在妊娠期间应予以避忌或慎用的中药。妊娠禁忌中药理论是历代医药学家从临床实践中总结出来的宝贵经验,掌握妊娠禁忌中药的
目的:本研究采用PET/CT-MRI多模式系统,对头颈部鳞状细胞癌在PET/CT-MRI上的图像进行分析,为PET/MRI在头颈部的应用提供依据。方法:纳入未经抗肿瘤治疗的头颈部鳞状细胞癌患
自上世纪九十年代以来,我国经济高速发展的同时,亦伴随着一系列损害公共利益的行为,环境污染、生态破坏、侵害众多消费者合法权益的事件时有发生。然而市场、政府均无法最大化地发挥其作用保护公共利益,人们日益将公益救济的目光转向司法。作为公益诉讼制度体系建设的重要组成部分,党的十八届四中全会提出探索建立检察机关提起公益诉讼制度,2015年7月1日,全国人大常委会授权检察机关在北京、江苏等地进行公益诉讼试点,