【摘 要】
:
为精确控制灵巧手对目标物体的抓取,针对灵巧手对目标物体的抓取控制实时性不高的问题,设计了全驱动五指灵巧手试验样机DH-MN-I。分析了单根手指的正运动学与逆运动学,提出了
【基金项目】
:
吉林省教育厅“十三五”科学技术基金资助项目(JJKH20170800KJ).
论文部分内容阅读
为精确控制灵巧手对目标物体的抓取,针对灵巧手对目标物体的抓取控制实时性不高的问题,设计了全驱动五指灵巧手试验样机DH-MN-I。分析了单根手指的正运动学与逆运动学,提出了接触力反馈控制算法(CFFCA:Contact Force Feedback Control Algorithm),利用压力传感器的反馈值,实时控制灵巧手和目标物体之间的接触力,并且详细描述了灵巧手的强力抓取和精确抓取两种抓取模式。在全驱动五指灵巧手试验样机DH-MN-I上的实验证明,在两种抓取模式下该算法对两种尺寸的目标物体实现抓取控制
其他文献
本刊讯8月24日,全国政协副主席兼秘书长钱运录会见了在京参加全国地方政协工作经验交流会的湖北省政协主席杨松一行。杨松汇报了全国政协经济委员会和省政协助推大别山区经济
为做好促进毕业生就业的职业指导工作,提高毕业生的就业能力,让更多的大学生毕业生顺利的找到适合自己的工作,笔者结合自己多年工作实践,总结出了指导大学生建立科学合理的职
旅游服务礼仪是高职旅游专业开设的一门集理论性、实践性和实用性于一体的行为学科。该课程具有易懂其实内涵深厚,习惯难以养成的特点。因此,在教学中应强调对学生的实际训练
作家用文字表达思想,音乐家用旋律演奏情感.雕塑家用双手雕刻灵魂……总之,艺术作品对艺术家而言是心灵的产物,灵魂的写照。当艺术不再局限于对个人内心的自省和情感的宣泄,而是站
通过调查,了解就业创业指导教师学历结构、知识结构、专兼情况、培训和实习实践经历、工作满意度、工作状态等情况,提出加强就业创业指导教师师资队伍建设的解决策略,提升指
一、大学校长的角色定位、能力要求与职责大学的根本使命是培养人才.其灵魂是学术追究,本质是创新,是传承、研究、融合和创造科学与文化,是要把一群具有创新思维的教师和创新潜质
(2013年12月29日政协湖北省第十一届委员会常务委员会第四次会议通过)按照政协《章程》和干部人事制度规定,陈柏槐同志不再担任十一届湖北省政协委员职务。
2012年8月22日至24日,全国地方政协工作经验交流会在京召开,全国31个省级政协和15个副省级市政协的负责人与会。8月22日,17个省级、副省级政协的负责人作大会交流发言。湖北省政
本刊讯5月29日,省政协主席杨松专题调研汉阳造文化创意产业园、张之洞与近代工业博物馆等工业遗产改造项目。
随着社会主义新农村建设的发展,现代农村金融体系使我国农民的收入水平逐年提高。当前我国农村金融的支持主要依赖农村信用社,其支农作用在多种原因下并不能得到完全发挥,这就为