机器人及空间机构运动精度的研究

来源 :上海交通大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：xh7304

【摘要】

：

本文介绍一种研究机器人及一般空间机构运动精度的建模新方法.首先,按D-H(DENAVIT-HARTENBERG)动坐标系的建立条件,论述了理想机构的各D-H 动坐标系在实际机构中相应动坐标的

【作者】

：

张新辉马培荪

【机构】

：

上海交通大学机械工程系,原交大研究生现在华东化工学院机械工程系.

【出处】

：

上海交通大学学报

【发表日期】

：

1991年1期

【关键词】

：

机器人空间机构运动精度矢量法 industrial robots mechanisms kinematic accuracy vector meth

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本文介绍一种研究机器人及一般空间机构运动精度的建模新方法.首先,按D-H(DENAVIT-HARTENBERG)动坐标系的建立条件,论述了理想机构的各D-H 动坐标系在实际机构中相应动坐标的位姿偏差及其修正关系.据此,利用D-H 坐标变换与空间矢量的关系,以及空间矢量导数性质,推导了简洁实用、意义明确的机器人运动误差矢量方程,并就该方程在一般空间机构运动精度研究时的应用实例作了说明.

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