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为了描述柔性并联机器人的弹性动力学性能，分析了机器人振动频率的特征。计算了机器人在整个运动过程中的频率，绘制了机器人在工作空间内的基频图，可用于选择机器人的工作位置，以避免产生共振或低阶谐振。讨论了频率求解精度、收敛性与单元横向弹性位移型函数以及单元数量之间的关系。计算实例表明，不同位形的机器人的频率差别很大。在奇异位形处，基频为零。研究频率特性可为柔性机器人的分析、设计、控制提供指导。