【摘 要】
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研究双足机器人在平坦路面直线行走的步态,通过三次样条插值规划关节的轨迹。同时利用齐次变换对双足机器人进行运动学分析。并且利用Matlab中的Sim Mechanics工具箱建立运动
【机 构】
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南通大学,江苏海上龙源风力发电有限公司,
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研究双足机器人在平坦路面直线行走的步态,通过三次样条插值规划关节的轨迹。同时利用齐次变换对双足机器人进行运动学分析。并且利用Matlab中的Sim Mechanics工具箱建立运动学仿真模型。仿真结果表明双足机器人能根据设定的步态实现直线行走。
The gait of a biped robot walking on a flat pavement is studied. The joint trajectory is planned by cubic spline interpolation. At the same time, the kinematics of biped robot is analyzed by homogeneous transformation. And use Matlab Sim Mechanics toolbox to establish kinematic simulation model. Simulation results show that biped robot can walk straight according to the set gait.
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