【摘 要】
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本文对多重柔性下轮式悬架移动机械手进行研究。综合考虑机械手的弹性变形和轮式移动载体的弹性阻尼，结合系统的约束方程，首次提取了系统独立坐标变量和关联坐标变量，使轮式悬架
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本文对多重柔性下轮式悬架移动机械手进行研究。综合考虑机械手的弹性变形和轮式移动载体的弹性阻尼，结合系统的约束方程，首次提取了系统独立坐标变量和关联坐标变量，使轮式悬架移动柔性机械手构型表达更加简洁；在此基础上，利用牛顿一欧拉法计算出包含柔性机械手各构件弹性变量的轮式悬架移动载体的驱动力模型，最后进行仿真分析，验证了模型的合理性和考虑柔性因素的必要性。
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