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水力的驱动器四足动物机器人的每个关节被水力的驱动器驾驶单位(HDU ) ，并且在机器人脚结束和地面之间联系复杂、可变，它不可避免地增加力量控制的困难。在最近的年里，尽管许多学者研究了一些控制，象骚乱拒绝那样的方法控制，参数自我适应的控制，阻抗控制等等，改进 HDU 的力量控制表演，力量控制的坚韧性仍然需要改善。因此，怎么模仿环境结构的复杂、可变的负担特征并且怎么保证让优秀力量与复杂、可变的负担特征控制性能的 HDU 是在这篇论文要解决的关键问题。力量控制系统 HDU 的数学模型被为方法建模的机制建立，并且