【摘 要】
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研究基于液压驱动的下肢外骨骼机器人，旨在实现人体下肢的运动康复。设计结构紧凑型液压驱动下肢外骨骼整体机构。建立了下肢外骨骼多连杆机构模型，基于拉格朗日法对模型进行动力学分析。针对下肢外骨骼的快速随动控制提出了一种滑模控制器，并运用MATLAB进行了控制仿真模拟，仿真结果表明，外骨骼采用该控制算法具备良好的跟踪效果。搭建了外骨骼系统软硬件平台，通过预设步态跟踪控制实验，验证了机构的合理性与控制算法的
【基金项目】
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国家自然科学基金青年基金（51205182）； 江苏省重点研发计划（社会发展项目）（BE2019724）；
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研究基于液压驱动的下肢外骨骼机器人，旨在实现人体下肢的运动康复。设计结构紧凑型液压驱动下肢外骨骼整体机构。建立了下肢外骨骼多连杆机构模型，基于拉格朗日法对模型进行动力学分析。针对下肢外骨骼的快速随动控制提出了一种滑模控制器，并运用MATLAB进行了控制仿真模拟，仿真结果表明，外骨骼采用该控制算法具备良好的跟踪效果。搭建了外骨骼系统软硬件平台，通过预设步态跟踪控制实验，验证了机构的合理性与控制算法的有效性。
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