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提出了一种加速度函数为组合正弦函数的轨迹规划方法，它由两种不同频率的正弦曲线组合而成，本方法不但可以降低速度和加速度的峰值，而且还可以减少运行时间，使机器人运动平稳，避免振动和过冲现象，减少机械零件的磨损，延长机器人的使用寿命，可以使机器人能够精确、稳定、快速、高效地到达预定位置，完成拾放操作。