【摘 要】
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设计一种新型手部康复机器人，基于该结构提出一种基于运动捕捉设备的轨迹设计方法。设计两种模式运动轨迹，通过运动学仿真和理论计算验证。运动学仿真结果表明：运动轨迹和机械结构相匹配，电机输出平稳，关节角位移变化平缓。理论计算结果表明：设计的运动轨迹在手指指尖理论运动边界和机器人执行机构末端理论运动边界范围内。运动学仿真与理论计算结果表明本工作设计的新型手部康复机器人结构与基于运动捕捉设备的轨迹设计方法合
【基金项目】
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深圳市科技创新委员会科技计划（SY99435）；
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设计一种新型手部康复机器人，基于该结构提出一种基于运动捕捉设备的轨迹设计方法。设计两种模式运动轨迹，通过运动学仿真和理论计算验证。运动学仿真结果表明：运动轨迹和机械结构相匹配，电机输出平稳，关节角位移变化平缓。理论计算结果表明：设计的运动轨迹在手指指尖理论运动边界和机器人执行机构末端理论运动边界范围内。运动学仿真与理论计算结果表明本工作设计的新型手部康复机器人结构与基于运动捕捉设备的轨迹设计方法合理。
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