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一种新型三自由度并联机构的奇异性分析
一种新型三自由度并联机构的奇异性分析
来源 :机械传动 | 被引量 : 0次 | 上传用户:wolfwang21
【摘 要】
:
提出了一种新型三自由度空间并联机构,根据螺旋理论分析了该机构的运动平台只能实现三维移动。利用坐标变换法建立了机构的位置和速度解析方程,并根据正、逆雅克比矩阵系统分
【作 者】
:
王海东
张永
唐元恒
丁文勇
【机 构】
:
海军航空工程学院青岛分院
【出 处】
:
机械传动
【发表日期】
:
2011年6期
【关键词】
:
并联机构
螺旋理论
雅克比矩阵
奇异位形
Parallel manipulator Theory of screw Jacobian matrix Singul
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提出了一种新型三自由度空间并联机构,根据螺旋理论分析了该机构的运动平台只能实现三维移动。利用坐标变换法建立了机构的位置和速度解析方程,并根据正、逆雅克比矩阵系统分析了机构的奇异位形。
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