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一个控制分配算法为独立地开车的四台在里面车轮马达和有四轮的 steering-by-wire 的过去激活的系统基于伪逆方法被建议电的车辆以便改进车辆稳定性。控制算法用 two-degree-of-freedom (DOF ) 被开发车辆模型。假控制向量被一个滑动模式控制器计算最小化之间的差别需要并且实际车辆运动。一个伪逆控制器然后分配了包括了驾驶转矩并且根据假控制向量驾驶四个车轮的角度的控制输入。如果至少一个致动器被浸透或在失败说，控制输入被算法重新分配。算法被使用 8-DOF 在 Matlab/Simu