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提出了一种新的移动机器人全局路径规划算法．该算法首先建立机器人工作空间障碍物顶点模型，根据障碍物顶点信息构造一个移动机器人从始点到终点的无碰距离函数，然后用改进的粒子群算法对此路径进行优化，得到全局最优路径．
基于改进粒子群算法的移动机器人全局路径规划
【摘 要】
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提出了一种新的移动机器人全局路径规划算法．该算法首先建立机器人工作空间障碍物顶点模型，根据障碍物顶点信息构造一个移动机器人从始点到终点的无碰距离函数，然后用改进的粒子
【机 构】
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西南大学计算机与信息科学学院,重庆师范大学管理学院
【出 处】
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西南师范大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2006年2期
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