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在结构和腿得多的走的机器人的运动学的参数的存在错误，机器人的运动轨道将在运动从理想的运动要求分叉。自从存在错误，赔偿通常为操纵者手臂的控制赔偿被使用，腿得多的机器人的错误赔偿很少被探索了。以便减少机器人的运动学的错误，一个运动错误赔偿方法基于为腿得多的活动机器人的前馈控制被建议改进一个活动机器人的运动精确。机器人身体的地点错误被测量，当机器人沿着一个给定的磁道移动时。驾驶联合变量的错误被错误计算模型以机器人身体的地点错误获得。错误价值被用来补偿驾驶联合变量并且修改机器人的控制模型，它能驱使机器人追随者控制