【摘 要】
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采用试凑方式对四旋翼飞行器PID控制参数人工进行调整工作量大、费时且难以达到较好的控制效果。为了解决控制参数优化问题，提出基于带交叉因子的粒子群算法（PSO）的PID参数优化
【机 构】
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军械工程学院无人机工程系,中国人民解放军65128部队
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采用试凑方式对四旋翼飞行器PID控制参数人工进行调整工作量大、费时且难以达到较好的控制效果。为了解决控制参数优化问题，提出基于带交叉因子的粒子群算法（PSO）的PID参数优化策略。将带交叉因子的粒子群算法能快速准确找到最优参数解的特点与PID控制结合起来，在控制过程中将PID参数作为粒子群中的粒子，用遗传算法对粒子进行选择、保优、交叉，以ITAE准则作为误差性能指标，用粒子群算法调整PID参数，得出最优的粒子作为四旋翼飞行器的PID控制器参数。仿真结果显示，该方法具有更强的灵活性、适应性和鲁棒性，并能提高
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