【摘 要】
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针对现有双护盾TBM(硬岩隧道掘进机)导向系统中前盾/支撑盾位姿测量方法普遍存在的结构复杂、可靠性差、成本高和精度低的问题，本文提出了一种基于工业相机和异形主动标靶进行非接触快速测量的新方法，利用机器视觉、空间位姿变换及多传感器融合/标定等技术，可以实现在强振动掘进状态下对双护盾TBM进行稳定导向的功能。实验结果表明，本文所提出方法可实现前盾/支撑盾六自由度空间位姿的高性能测量，测量频率不低于20
【机 构】
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天津科技大学电子信息与自动化学院,天津300222天津恒度量子精密仪器技术有限公司,天津300384
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针对现有双护盾TBM(硬岩隧道掘进机)导向系统中前盾/支撑盾位姿测量方法普遍存在的结构复杂、可靠性差、成本高和精度低的问题，本文提出了一种基于工业相机和异形主动标靶进行非接触快速测量的新方法，利用机器视觉、空间位姿变换及多传感器融合/标定等技术，可以实现在强振动掘进状态下对双护盾TBM进行稳定导向的功能。实验结果表明，本文所提出方法可实现前盾/支撑盾六自由度空间位姿的高性能测量，测量频率不低于20Hz，盾构机特征点静态坐标测量误差小于5mm@(3m×2m×6m)，动态坐标测量误差小于10mm@(振幅
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