助老机器人末端结构设计与运动学分析

来源 :数码设计（上） | 被引量 : 0次 | 上传用户：qzawxsecd829

【摘要】

：

传统的助老机器人抓取物品时存在机械手体积过大,抓取过程稳定性不佳等缺陷.针对上述问题,设计了一款助老机器人末端结构.此设计依据人手抓取原理,应用Solidworks建立三维欠

【作者】

：

张理博王静国张凡王俊强管声启

【机构】

：

西安工程大学机电工程学院,陕西西安,710048

【出处】

：

数码设计（上）

【发表日期】

：

2021年1期

【关键词】

：

助老机器人仿生机械手运动学分析运动仿真

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传统的助老机器人抓取物品时存在机械手体积过大,抓取过程稳定性不佳等缺陷.针对上述问题,设计了一款助老机器人末端结构.此设计依据人手抓取原理,应用Solidworks建立三维欠驱动仿生机械手的模型;通过运动学分析,推导出机械手末端位置方程;对仿生机械手进行仿真分析,得出了其相应的运动特性曲线.实验表明,此机械手设计合理,且其可行性与稳定性达到设计要求.

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