论文部分内容阅读
分析了机械手在粗糙表面上进行磨削操作的动力学特性，计算了保证机械手完成上述操作所需的控制力矩。通过引入运动学及动力学因子ｄｎ，Ｆｎ和Ｆｔ来识别这一变结构的动力学过程，即自由运动，碰撞和沿粗糙表面的滑动。针对这些不同的运动状态，提出了不同的控制策略，在自由运动状态，采用常用的计算力矩控制法、而在粗糙表面运动时，为了取得力及位置的混合控制，提出了一种动力学解耦的线性反馈控制法，它将原先的非线性机械手系