论文部分内容阅读
本文介绍了一种超冗余度机械手的控制算法，它采用自律分散控制方法来指导冗余度机械手末端执行器的运动，实现做功最小，从而避免采用需复杂计算的求逆解的方法，大大简化了机械手的算法和控制，具有高度的“鲁棒性”和“容错性”。
超冗余度机械手自律分散控制算法
【摘 要】
：
本文介绍了一种超冗余度机械手的控制算法，它采用自律分散控制方法来指导冗余度机械手末端执行器的运动，实现做功最小，从而避免采用需复杂计算的求逆解的方法，大大简化了机械手的
【机 构】
：
东南大学机械工程系
【出 处】
：
机器人
【发表日期】
：
2000年4期
【基金项目】
：
东南大学 2 11工程博士点基金资助
其他文献
针对一类非匹配不确定性的线性系统 ,基于块控原理 ,提出了一种变结构控制设计方法 .利用反演设计方法来处理系统中的非匹配不确定性 ,再用变结构控制方法来改善系统的性能 .
《清明上河图》是一件具有很高考古研究和审美欣赏价值的稀世神品，在中学美术欣赏教学中，老师们总将其列为重点作品。但，按照传统教学法教学能让７０％的学生对它真正产生欣赏兴趣，就算
编辑导言军训，已经成为中学生不可或缺的一门课程。军训作文，也成了不少中学生进入中学后的第一次作文。这篇作文写得如何，可谓至关重要。遗憾的是．纵观历年军训作文，很难见到让人
整体把握“以铜为镜，可以正衣冠；以史为镜，可以知兴衰；以人为镜，可以明得失。”历代帝王要想成就一番霸业，身边总会有一些敢于进谏的大臣，而劝谏能否成功，一要看君主是否英明，二要看进
中学教学是学生素质教育的重要组成部分,数学课堂的教育是素质教育的重要组成部分,中学数学教育应该是以学生为主体的教学模式、师生互动的教学过程,包括学困生的培养、作业
分布机器人系统涉及在多样变化动态环境中的协助，因此，一个重要的总理２是如何解决多机器人的通讯资源共享，本文提出了针对共享分布式多机器人系统（ＤＳＲ）模型中通讯资源的一般策略－基于舆
本研究选用丝线缝扎和高糖食料结合以形成实验性牙周炎，用不同剂量的消炎痛喂养豚鼠以观察其对牙周炎的抑制作用，光镜和电镜观察组织学变化。结果表明，牙周炎组在实验的第１、２、４和
目的：运用Excel来管理门诊西药房抢救药品的有效期,提高工作效率。方法：建立药品Excel电子表格,利用Excel函数自动计算药品的失效期,同时利用条件格式对抢救药品效期进行三级预
电容过程成像系统所测量的电容变化量非常微弱，极难检测，且总的杂散电容值又远大于待测电容，本文分析了ＥＣＴ系统中四种微小电容检测电路－－带反馈补偿的交流测量电路，自平衡，电容测量等电