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在介绍伺服控制机器人关节型机械手的组成及其空间位姿变换矩阵的基础上,针对具有关节轴平行特性的机械手提出一种空间位姿控制的改进算法,以改进机械手空间位姿控制算法的计算效率.仿真实验表明,系统动态响应的性能指标明显改善,从而提高了机械手空间位姿控制的实时性.
机械手空间位姿控制的一种改进算法研究及仿真
【摘 要】
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在介绍伺服控制机器人关节型机械手的组成及其空间位姿变换矩阵的基础上,针对具有关节轴平行特性的机械手提出一种空间位姿控制的改进算法,以改进机械手空间位姿控制算法的计
【机 构】
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广西工学院电子信息与控制工程系,广西柳州,545006
【出 处】
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第四届全国智能检测与运动控制技术研讨会
【发表日期】
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2007年8期
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