【摘 要】
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In this paper, a new bilateral control algorithm based on absolute stability theory is put forward, which aims at the time-delay teleoperation system with force
【出 处】
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International Journal of Automation & Computing
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In this paper, a new bilateral control algorithm based on absolute stability theory is put forward, which aims at the time-delay teleoperation system with force feedback from the slave directly. In the new control algorithm, the delay-dependent stability, instead of delay-independent stability, is taken as the aim of control design. It improves the transparency of the system at the price of unnecessary stability. With this algorithm, the time-delay teleoperation systems have good transparency and stability. A simulation system is established to verify the effect of this algorithm.
In this paper, a new bilateral control algorithm based on absolute stability theory is put forward, which aims at the time-delay teleoperation system with force feedback from the slave directly. In the new control algorithm, the delay-dependent stability, instead of delay It improves the transparency of the system at the price of unnecessary stability. With this algorithm, the time-delay teleoperation systems have good transparency and stability. A simulation system is established to verify the effect of this algorithm.
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