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介绍了一种基于FPGA／DSP的捷联惯导系统的软硬件设计；详细提供了系统的硬件架构（包括系统框图、基于CPLD的六通道V／F采集电路、DSP芯片自举系统的基本连接框图）、各模块的设计方案和软件流程图，选用了四元素和旋转矢量相结合的方法解算姿态矩阵，并且在计算旋转矢量的同时计算加速度，进一步提高了导航系统的精度；系统导航试验结果表明，该系统精度高，动态特性好。可靠性高。