【摘 要】
:
针对油茶花花粉采集难度大、效率低、劳动强度高等问题,设计了一种智能采摘机械手末端执行装置.该装置具有结构简单、动作灵活、质量轻便、可靠性强的三指单节联动机械手爪.该采摘机械手爪利用连杆运动原理与电动推杆驱动相结合方式,以实现手爪的精准抓取与收集.采用对三指单节联动机械手爪的连杆机构静力学分析,得到手爪夹紧力的变化与同步环位移变化呈线性关系,并通过Inventor软件建模与ADAMS软件运动仿真得到验证,同时验证了所设计的机械手爪的运动可行性.研究结果可为采用机械手采摘油茶花花朵的试验方案提供了理论支持,同
【机 构】
:
中南林业科技大学机电工程学院,湖南长沙410004
论文部分内容阅读
针对油茶花花粉采集难度大、效率低、劳动强度高等问题,设计了一种智能采摘机械手末端执行装置.该装置具有结构简单、动作灵活、质量轻便、可靠性强的三指单节联动机械手爪.该采摘机械手爪利用连杆运动原理与电动推杆驱动相结合方式,以实现手爪的精准抓取与收集.采用对三指单节联动机械手爪的连杆机构静力学分析,得到手爪夹紧力的变化与同步环位移变化呈线性关系,并通过Inventor软件建模与ADAMS软件运动仿真得到验证,同时验证了所设计的机械手爪的运动可行性.研究结果可为采用机械手采摘油茶花花朵的试验方案提供了理论支持,同时为采摘机器人的研究与试验提供了重要的数据参考.
其他文献
根据我分会参加数据统计分析的13家沿海主要港口船舶代理企业反馈的统计数据显示,12月份,船舶代理艘次环比增长有8家企业,占62%,环比下降有5家企业,占38%.船舶代理吨位环比增长有10家企业,占77%;环比下降有3家企业,占23%.见表1.
2021年12月,我国港口行业吞吐量综合指数为118.62点,环比下降3.6点,降幅为3.0%;同比上涨2.5点,涨幅为2.1%.rn从吞吐量统计数据来看:环比方面,当月全国港口货物吞吐量指数持平,外贸货物吞吐量、集装箱吞吐量指数分别下降4.5%、4.6%;同比方面,当月全国港口货物吞吐量、集装箱吞吐量、外贸货物吞吐量指数分别上涨2.8%、2.9%、0.7%.
2021年12月,港口货物吞吐量、集装箱吞吐量总体运行平稳;受疫情多点散发影响,旅客吞吐量持续低位运行.rn一、货物吞吐量rn2021年12月,全国港口完成货物吞吐量13.4亿t,同比增长2.8%,两年平均增长4.1%,其中:沿海港口完成8.3亿t,同比增长3.2%;内河港口完成5.0亿t,同比增长2.2%.完成外贸货物吞吐量3.7亿t,同比增长2.9%;完成内贸货物吞吐量9.6亿t,同比增长2.8%.
从今年3月开始,我每月给一家政府机构的员工做茶文化活动分享,持续至年底.我喜欢这种不紧不慢、不急不躁的交流方式,随着一年四季时光的流转,在彼此从陌生到熟悉的相互了解中互通有无,这种教学相长的学习方式,可遇不可求.
一、宁夏内陆无水港发展现状rn近年来,宁夏地区对外贸易规模迅速壮大,又因远离江海,先天地理优势不足,因此对低成本、高效率的通关港口具有迫切需求,在此背景之下,充分依托铁路优势和天津港、青岛港、连云港港等资源,相继建成了惠农、银川和中卫内陆无水港(又称陆路口岸),呈现稳步发展态势.惠农无水港位于宁夏石嘴山市惠农区,依托惠农铁路车站建立,于2010年3月封关运营,铁路专用线长800 m,设计年吞吐量10万TEU,建设有海关通关验放区、检验检疫验放区、集装箱堆场、铁路专用线、口岸信息系统及联检办公生活区等功能区
为研究搅拌筒工作状态下的磨损规律,以此作为其轻量化开发的依据,采用EDEM软件对搅拌筒进行模拟仿真.通过对不同时间阶段多网格内颗粒的数量统计,进而分析搅拌筒的混合匀质性,模拟结果表明搅拌筒的搅拌质量性能良好.通过对搅拌筒累积接触能量及磨损量的分析,确定了搅拌筒的最大磨损位置位于搅拌筒前锥靠近中筒部位.通过300 h的实际装载实验,对搅拌筒的实际磨损量进行测量,发现分析结果与实际数据具有良好的一致性,工作300 h搅拌筒的最大磨损量为0.04 mm.因此,在进行搅拌筒结构设计时,应当保证前锥段的耐磨性.该研
构建了某挖掘机驾驶室的结构和声学有限元模型,以驾驶室结构厚度为优化设计变量,以驾驶室第1阶结构模态为约束条件,对驾驶室进行了轻量化优化设计.同时,以空调出风口处模拟体积声源激励,在考虑声固耦合条件下,通过声声传递函数分析驾驶员右耳处噪声在轻量化前后的声压级值.结果表明:采用该轻量化方案后,驾驶室结构第一阶模态频率提高了2.4 Hz,驾驶室结构质量减少了57.1 kg,驾驶员右耳处声压降低了1.6 dB,为工程车辆驾驶室的噪声、振动与声振粗糙度(NVH)优化提供了参考.