论文部分内容阅读
介绍了关节式移动机器人运动系统的元（基本）行为，提出了用模糊逻辑组合方法将原子行为（动作）组合生成高层复杂行为的行为模糊逻辑组合方法；描述了模糊逻辑组合方法组合生成的移动机器人自主越障行为．通过凸台、凹坑和楼梯等典型障碍的越障实验证明，该方法所生成的行为控制自主越障动作协调性好，具有较高的实时性、快速性和可靠性．解决了关节式移动机器人在城区和建筑内运动的越障稳定性和移动性问题．