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现代运动模拟器对响应快速性、跟踪准确性等仿真运动特性提出了更高要求．使得并联机器人机构的运动控制更为复杂。以某型潜艇操纵模拟器为例，其控制软件采用模块化设计，利用NT环境下多线程技术，结合多媒体定时器、普通定时器，实现软件的洗出滤波、运动学反解、运动信息发送、安全保护等多任务的有机调度。在外控线程中建立网络数据接收、数据处理、液压缸控制信息发送等三个子线程，将它们从外控线程中分离出来，大大提高了数据传输和处理及运动控制的实时性和可靠性。