【摘 要】
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针对月球车在地球-月球大通信时延、月表复杂环境下的地面遥操作技术进行了分析，回顾了前苏联、美国、中国已成功发射月球车的控制技术或者远程控制技术现状。为了解决当前月球车采用的“移动-等待”模式低效率难点，结合地面轮式移动机械臂在运动学约束、小时延、多自由度映射等方面的技术现状，从通信时延及时延补偿策略、月表松软月壤带来的纵向/侧向滑动、机器人遥操作理论等三个方面，对月球车进行连续遥操作所面临的关键技
【机 构】
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哈尔滨工业大学(威海)汽车工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金（52175007/51705096）； 中国博士后科学基金（2018M630348/2019T120259）； 机器人技术与系统国家重点实验室自主课题（SKLRS202005B）；
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针对月球车在地球-月球大通信时延、月表复杂环境下的地面遥操作技术进行了分析，回顾了前苏联、美国、中国已成功发射月球车的控制技术或者远程控制技术现状。为了解决当前月球车采用的“移动-等待”模式低效率难点，结合地面轮式移动机械臂在运动学约束、小时延、多自由度映射等方面的技术现状，从通信时延及时延补偿策略、月表松软月壤带来的纵向/侧向滑动、机器人遥操作理论等三个方面，对月球车进行连续遥操作所面临的关键技术进行了梳理。最后，对未来月球探测工程中的月球车地面遥操作技术发展方向进行了展望。
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