【摘 要】
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为减轻驾驶疲劳，降低追尾事故的危险，提出了一种自适应巡航分层控制算法。在上层控制中，设计了基于驾驶员跟车特性的车距保持算法，可根据不同工况平稳过渡至相应的控制模式；在下层
【机 构】
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北京理工大学机械与车辆工程学院,武汉理工大学汽车工程学院
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为减轻驾驶疲劳，降低追尾事故的危险，提出了一种自适应巡航分层控制算法。在上层控制中，设计了基于驾驶员跟车特性的车距保持算法，可根据不同工况平稳过渡至相应的控制模式；在下层控制中，分别设计了前馈加反馈的节气门控制器和制动控制器。通过试验构建了经验查值图，避免了繁琐的系统参数辨识，并基于切换加速度门限进行了控制器间的有效切换。最后通过前车并线和紧急减速试验对上述控制算法进行实车验证。结果表明，所设计的自适应巡航控制系统能有效降低驾驶员的操作强度，改善了跟车工况的主动安全性。
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