【摘 要】
：
简单介绍了驻留水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）的概念及工作过程,基于基本力学理论,建立了航行器空间运动的运动学及动力学数学模型;结合本航行器的特点,建立
【机 构】
：
江苏科技大学船舶与海洋工程学院,西北工业大学航海学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目（51309125）,江苏科技大学博士启动基金项目（1012931605）资助
论文部分内容阅读
简单介绍了驻留水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）的概念及工作过程,基于基本力学理论,建立了航行器空间运动的运动学及动力学数学模型;结合本航行器的特点,建立了变浮力系统作用力数学模型、垂推作用力及控制数学模型.在此基础上,建立了航行器着陆过程仿真模型.针对支撑机构驻留AUV,提出了注水自由下潜、支撑机构伸出注水自由下潜、垂推控制、支撑机构伸出垂推控制4种着陆策略,研究了变浮力系统注水质量和位置对着陆参数的影响;对比4种着陆策略,分析了支撑机构和垂推对着陆策略的影
其他文献
心肌梗死是因为冠状动脉急性闭死，血流中断，心肌因严重而持久缺血，以致局部坏死。便秘指排便次数减少，每2-3天或更长时间1次，无规律性，粪便干硬，常伴有头痛乏力、食欲不振、腹痛及腹
数字经济是以数字化技术和信息作为重要生产要素,通过现代信息网络的载体,实现数字技术与实体经济的高度融合,不断提高实体经济的数字化、网络化、智能化水平,使经济发展方式
近日，国家有关部门发布公告，对出口塑料制品进行强制检验。据了解，我国对出口塑料制品实施强制检验管理，是为维护中国产品质量信誉的又一项举措。
中铝西南铝冷连轧有限公司的2000mm双机架冷连轧项目的建设正在按计划顺利向前推进，2007年4月开始平整场地，提前一个月实现了厂房封顶，计划8月中旬设备基础开挖，2008年2月全部完
自抗扰控制器（ADRC）具有优良的控制性能.介绍了二阶自抗扰控制器的结构与离散算法,阐述了其参数整定规律.针对算法中非线性函数不易数字化实现的问题,提出了基于仿真经验参数建
为了简化移相式全桥零电压零电流软开关（ZVZCS）变换器辅助电路的结构和控制,提出了一种新型的无源次级钳位软开关拓扑结构.新拓扑的辅助电路结构简单,无耗能元件,无需附加控制,
<正>在两千多年前问世的中医经典著作——《内经》中,记载着一种非常独特的针刺治疗方法——刺络放血法。这一方法通过使用器具刺入"络脉",使之流出一定量血液的方法,达到治
对高硬度球面磨床中存在的几何误差进行了数学建模并分析其对球度误差的影响规律.建立了几何误差条件下磨粒运动轨迹的数学模型,定义了磨纹交错度这一特征量并用于评定机床几
为研究不同卸荷速率下岩石力学特性,以锦屏一级大奔流沟料场特高边坡变质石英细砂岩为例,开展不同卸荷速率和不同围压下的卸荷试验,得到了应力-应变曲线,重点分析了卸荷速率
进行了开有圆孔的波纹腹板钢梁腹板的弹性抗剪屈曲研究．建立了有限元模型，通过特征值屈曲分析得到弹性屈曲荷载．探讨了开孔腹板弹性屈曲应力与孔径大小、腹板高度、腹板厚度、开