【摘 要】
：
工业机器人因具有自动化程度高、定位精度好等优势,已成为我国工业智能化的攻关方向之一,并将逐步替代人工,在智能制造领域发挥不可替代的作用。在使用过程中,造成工业机器人准确度下降的因素众多,将直接影响其在叶片研磨、高精度钻铆等高精尖领域中的应用。文章在总结工业机器人通用校准模型的基础上,分析了工业机器人校准技术与误差补偿方法的现状及存在的问题,阐述了工业机器人校准方法未来的发展趋势,为后续工业机器人在
【机 构】
：
航空工业北京长城计量测试技术研究所
【基金项目】
：
工信部民用飞机技术基础科研项目(MJ-2017-J-83),国家“十四五”技术基础科研项目(JSJL2020205A001)。
论文部分内容阅读
工业机器人因具有自动化程度高、定位精度好等优势,已成为我国工业智能化的攻关方向之一,并将逐步替代人工,在智能制造领域发挥不可替代的作用。在使用过程中,造成工业机器人准确度下降的因素众多,将直接影响其在叶片研磨、高精度钻铆等高精尖领域中的应用。文章在总结工业机器人通用校准模型的基础上,分析了工业机器人校准技术与误差补偿方法的现状及存在的问题,阐述了工业机器人校准方法未来的发展趋势,为后续工业机器人在线校准与误差补偿方法和规范标准的制定提供借鉴。
其他文献
徽派建筑装饰艺术融风俗文化之精华,表现出一种哲学上的理趣,具有着文化、历史、审美等价值.对于现代室内空间设计而言,徽派建筑装饰元素为其提供了诸多创意灵感,有助于丰富
随着社会经济的快速发展,人们的生活内容也更加丰富,其中,参与各种类型的体育活动成为人们日常休闲娱乐的选择之一,为满足人们的这一要求,各种风格的体育馆建筑拔地而起.在中
绘画是在画面上做出标记,生动地描绘出某物的图像.这一转录图像的过程虽看似简单,却是人类有力的视觉表现行为.绘画依赖于人们的观察能力,却不能再现我们所见的真实;它只能将
建筑的空间序列设计与表达方式各有不同,例如,可通过建筑与建筑之间的相隔形成序列化的空间,也可以利用建筑形体之间的轴线化设计形成视觉上的序列感.再如,也可以运用景墙设
为研究过载-振动复合条件下加速度计不对称性引入误差的影响,建立了包含加速度计模型不对称性的振动整流误差数学模型,并给定相关参数进行仿真分析。分析结果表明,当过载大于等于振动加速度幅值时,可忽略加速度计不对称性引起的振动整流误差;在给定的仿真情况下,当过载小于振动加速度幅值时,加速度计不对称性引起的振动整流误差小于全部振动整流误差的1%。
为了解决氮氧化物(NOx)分析仪转化炉转化效率的检测问题,对现有氮氧化物转化效率的计算模型进行了定量分析,结合计量工作中误差的含义,定义了氮氧化物分析仪检测过程中二氧化氮转化误差和一氧化氮检测误差两个概念;介绍了氮氧化物分析仪的非分光红外法检测原理和转化效率检测的必要性,采用臭氧发生器对氮氧化物分析仪进行转化效率检测,提出了基于二氧化氮转化误差和一氧化氮检测误差的转化效率二阶次计算模型,利用逐步回归原理确定模型中的自变量并进行参数估计。研究结果表明,相比于氮氧化物分析仪内嵌的计算模型
热电偶是检测真空炉温度均匀性的常用计量器具,但目前热电偶的几何特性及发射率对炉温均匀性检测影响方面的研究较少。本文利用数值模拟方法研究了热电偶发射率和直径对真空炉温度均匀性检测的影响,结果表明直径和发射率对常用规格热电偶稳态温度影响量级相当。开展零维模型分析,结果表明热电偶温度对直径和发射率相对变化率的敏感性相等,验证了数值模拟结论的准确性,为真空炉温度计量提供了理论指导与技术借鉴。
针对现有正弦力校准装置量程无法完全满足动态力校准需求的现状,为了扩展正弦力校准范围,降低动态力的测量不确定度,研制了2.5~250 k N正弦力校准装置,旨在解决我国动态力溯源体系不完善的问题,并为建立高精度正弦力标准奠定基础。
文化是一个民族在长期发展过程中积累的宝贵财富,由于区域地理环境等相关差异的存在,导致其文化构成具有鲜明的地域特色,而文化的包容性则意味着其广泛的应用空间,其中就包括
近年来,我国不断推进垃圾分类工作的深入开展,46个重点城市已逐步建成垃圾分类处理系统并取得一定成效.综述了 日本、德国、美国、新加坡4个发达国家开展垃圾分类的历程,从各