【摘 要】
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基于并联拓扑机构组成原理，总结了机构解耦特性分析的步骤，对一种三平移非对称并联机构及其运动学进行了分析。通过选择适当的主动副，在保证机构具有良好耦合特性的基础上，此并联
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基于并联拓扑机构组成原理，总结了机构解耦特性分析的步骤，对一种三平移非对称并联机构及其运动学进行了分析。通过选择适当的主动副，在保证机构具有良好耦合特性的基础上，此并联机构位置正解、逆解求解简单，非期望输出为常量。由于结构简单、位置正解数目少、实时性好，而且简化了机构的控制与轨迹规划问题，为小型非对称并联机器人提供了新实用机型。
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